SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。

　　1978年，日本山梨大學牧野洋發明SCARA，這款機器人具有四個軸和四個運動自由度，(包括X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度)，這種系列的操作手在其動作空間的四個方向具有有限剛度，那么剩下的其余兩個方向上就具有無限大剛度。

　　SCARA系統在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，擁有這種特性特別適合于裝配工作，比如操作將一個圓頭針插入一個圓孔，所以SCARA系統首先大量運用于裝配印刷電路板和電子零部件；SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以自由伸進有限空間中作業然后收回，適合于生產搬運和取放物件，如集成電路板等。

　　現在SCARA機器人還廣泛應用于塑料工業、汽車工業、電子產品工業、醫療工業和食品工業等領域。它能應用于點錫、涂膠、生產組裝、CCD檢測、搬運等。它的第一個軸和第二個軸具有轉動特性，第三和第四個軸可以根據生產要求需求的不同，制造成相應多種不同的狀態，并且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。

　　SCARA機器人可以被制造成各種不同大小，最常見的工作半徑在100毫米至1000毫米之間，此類的SCARA機器人的凈載重量在1千克至200千克之間。